روش های محاسبه سرعت بوسیله انکودر افزایشی (Incremental)
در مورد انکودر افزایشی سرعت باید بوسیله ی قطار پالس تخمین زده شود.همان گونه که می دانید با افزابش تعداد پالس بر دور (Pulse per Revolution) کنترل کننده باید پهنای باند بیشتری داشته باشد و همچنین انکودر نسبت به شوک های مکانیکی حساس تر می شود.از شکل زیر مشخص است که اگر شمارش پالس ها بر اساس بالا و پایین رفتن لبه سیگنال A و B باشد مقدار PPR چهار برابر می شود که باعث افزایش خطای اندازه گیری می شود.
